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文化祭コース開放のお知らせ。

10月30日(日)に私たちがMCRの練習走行を行っている
小金井工業高校にて文化祭が行われます。
一般の方の入場可能時間は10時から15時の間です。

小金井工業定時制ロボット研究会では普段練習に使用しているコースを
そのまま開放し、一般の方々への見学及びMCR参加者の方々に
練習走行の機会を提供したいと考えています。
高校へのお問い合わせはご遠慮下さい。
学校へのアクセスは以下からご確認下さい。
http://www.koganeikogyo-h.metro.tokyo.jp/cms/html/entry/46/3.html

事前に人数を把握しておきたい為練習走行を希望される方は
以下メールアドレスに参加希望の旨をメール送信をお願いします。
cma-○inter7.jp  (○を半角@に変更して下さい。)
フリーフォーマットとしますので学校等グループ代表者の方が何名参加という形で
まとめて送信する形でも構いません。
当日の飛び入り参加も可能です。

コースは全長36.574mとなっています。
タイム計測は可能ですがスタートゲートはありません。
左右レーンチェンジ、左右クランク、アップダウン2箇所等
一通りの難所は踏まえたレイアウトですので大会の練習としては悪くないと思います。
コースは一部古い時期に生産されたものが混ざっていますが、
出来るだけ影響が少ない配置にしてあります。
コンディションは普段から練習に使用していますので多少の傷等はありますが
高速走行に支障があるような段差や傷は修正してあります。
クロスライン及びハーフラインの距離は変更して頂く事も可能です。

コンセントからの電源、充電器、ボール盤等の工作機械も使用可能です。
スロー撮影が可能なカメラも有りますので挙動解析に役立つと思います。
コースレイアウトは変更しませんので詳しく知りたい方はメールで質問して頂ければと思います。
その他質問要望等ありましたらメールの方にお願いします。

神奈川工科大学で行われるMCR in 神奈川2011(私たちも参加します。)
の翌週となってしまいましたのでスケジュール調整の方大変かと思いますが
是非参加頂ければと思いますので宜しくお願いします。

CMA-
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じっくりと煮詰める事。

お久しぶりです、CMAーです。
2012レギュレーションが発表されて皆さん対応に追われているところだと思います。
横須賀大会も同レギュレーションで行われるとの事ですのでマシンの仕様を変更しました。

DVC00010.jpg

最初に新しいレギュレーションを見た時は、正直なんだこれはー!?と思いましたが
じっくりと冷静に実験を繰り返していればなんとかなるものですね。
後は新しい発想も若干ありつつ新レギュレーションでも同じレイアウトのコースを
従来のレギュレーションでのタイムとほぼ変わらない速度で周回出来るようになってきました。
今のマシンの弱点も大体わかってきているので新しく作り直すかマイナーチェンジを行いたいと思ってはいるのですが
今のマシンでもう少し煮詰まってからでも良いかなと思っています。




マシンを速くする上でやってはいけない事は無駄に走らせて車を消耗させる事と、
影響範囲の重なる2箇所以上の場所のセッティングを同時に変える事だと私は考えています。

新しい要素の影響を調べる時はまずスローカメラや肉眼で見て大体の当たりを取り、
後はタイム、つまり結果の数字しか見ていません。
もちろんタイヤ、バッテリー、コースコンディション等の条件が許容範囲である事は必須だと思います。

私のマシンは走行ログを取る機能が搭載されていませんが(学生の時に作ったドライブ基盤なもので…)
あればあったで役立つ時はもちろんあるのでしょうが、あまり必要だと思った事はありません。
スローカメラで撮影すればインジケーターLEDと組み合わせて大体の状況はわかるので、
全く想定していないコースアウト等がなければ必要としていません。
また、大体の場合想定外のコースアウトはイージーなプログラムミスを除けばハードウエアの故障の場合が多いので。

後輩のマシンは仕様が右往左往しているようですが速さを求める上ではこれはあまり良くないと思っています。
学生の部は冬がメインなので今はオフシーズンという事で色々試すのも良いかとは思っていますが。

油断しているとあっという間に冬になってしまうので夏の間には現状で最速の仕様を見つけて欲しいと思っています。

都大会デモ走行

お久しぶりです、CMA-です。
先日行われた東京都大会でデモ走行を行う機会を頂きました。
今回はその模様をお届けします。





まずは普通の単独走行です。タイムは14秒10なんですが、
コース長が不明との事で秒速がわかりません。
50m位だとは思うんですが。

あとコース表面のカッティングシートがハルカラー?らしき物でした。
結構古いロットのコースかと思われます。
スタート時に置いた時は凄いシリコンシートがベトつくので
グリップするのかと思ったらむしろ逆に滑り出すと止まらない感じでした。

事前にホームコースからのコンディションの変化を想定して
ハイグリップ用のプログラムと
ローグリップ用のプログラムを用意して行きましたが大正解でした。

土曜日の練習走行ではハイグリップ設定でも走ることには走ったのですが
滑りまくりでベストタイムも13秒95と設定の割には全然タイムが伸びませんでした。
日曜の本走はハイグリップ設定ではまったく走れなかったので
ローグリップの設定を若干弄って走らせました。

それと会場の明るさとコースの明暗の差が違うようで緊急停止が働かない時があり
何度かコース外を走り回ってしまいました。
緊急停止の感度を上げたら直りましたがもう少し早く気付けば
車のダメージを抑えられたと思います。
一応当日は壊れなかったので結果オーライですがダメージの蓄積はやはりありました。

今度はMCRでまさかの追走です。




うまくいくか心配でしたがあまり調整もしていないのにすんなり走ってしまいました。
ちなみに先行は私です。少し詰められてますね。
1年近く使ったモーターがヘタって加速がダルくなっているせいにしておきます。

南関東でのデモ走行では大失態を演じてしまいメンツ丸潰れでしたが
何とか雪辱を晴らすことが出来ました。

お久しぶりです、CMA-です。

お久しぶりです、CMA-です。

2010年の南関東大会でデモ走行をさせて頂ける事になったので、
練習走行の日から都立総合工科高校に伺ったのですが、
フロントの駆動モーターが
1個トラブッていてブレーキングで車体が斜めになる病気が治せずそのまま試走日に。

試走日も問題は解決せず、クランクの距離が長かったので運良くコースアウトしないだけでした。

家に帰り回路が原因かと思い徹夜で修理するもFETを燃やすだけで終わり、
結局寝ずに朝になってしまい慌てて荷物をそろえて総合工科へ向かいました。

一か八かで原因と思わしき右フロントのモーターを本番の日の朝に交換。
運良くブレーキングは安定しました。

少し練習をさせてもらえましたが問題なかったので何もせず待ったのですが・・・



そして本番、意気揚々と走らせたのはいいのですが動画の通りの醜態をさらしてしまいました。
練習では何度やっても落ちなかったのに・・・
動画を見返すたび悔しい思いがよみがえります。

その後のホームコースでの練習走行で分かったのはレーンチェンジの車体の挙動というか
通るラインがグリップの良し悪しに物凄く左右されやすいという事。

自分の車はレーンチェンジに駆動配分を入れると更に状況に影響されやすくなる
傾向があることも分かったので駆動配分では曲げずフィードバックする要素を
操舵中とライン捕捉時に追加し、グリップ低めの時でも高めの時でも近いラインを通って
完走できるようにしました。

現在はグリップに非常に左右されにくい制御になっています。
失敗は成功の糧ですね。

ちなみにレーンチェンジ失敗して止まっていますがリセットやプログラムミス等ではなく
ラインを見失った際に緊急停止が働くようにしてあるのでそれで暴走せずその場で止まっています。

CIMG2149.jpg

CMA-です

CMA-です、遅くなりましたが、
秋葉原RMCR大会参加者の方、運営の方お疲れ様でした。
自分は目標のベスト8進出に一歩及ばず、ベスト16という結果でした。

やっぱり大会終了直後はモチベーションが高い。

大会で上位陣の方々から貰ったアドバイスを素直に車体に反映させた。
センサアームは3cm伸びて支点から30cmになった。

これ以上はデメリットの方が大きそうだ。

タイヤの材質も変更したので接地面積が数倍に増えた。
なかなか具合がいい。


ホームコースでのテスト走行。
シケインはかなりいいラインを通っている。

シケイン後の回り込んだR450の進入のブレーキングで外側に車体が流れている。
これを良しとするか、要改善と見るか。

とりあえず流れないセッティングをしてみて、タイム短縮に反映されるか見るのが正解だろう。
しばらくはブレーキ配分との戦いになりそうだ。

クランクは長いセンサアームのおかげでかなりインカットできていて
肉眼でもわかるくらい速くなった。タイヤのグリップももう限界まで使い切っている感じだ。
これ以上速度を上げようとするとどう制御してもアンダーステアが出る。

以上近況でした。
CIMG1346.jpgCIMG1347.jpg

CMA-
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